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기어 표준치형 모델링 팁robot 2020. 12. 19. 21:11
아주 단순한 방법이다. 기어설계 책을 보고 작도하는 방법, 전용 설계툴을 쓰는 방법 등이 있지만 빠른시간내에 모델링 할 수 있는 방법이 있다. (표준치형에 한해서) 상용품 사이트에 들어가서 2D도면(또는 3D모델링)을 받아서 사용하는 방법이다. 예를 들어 한국미스미 사이트나 khk기어에 들어가서 원하는 스펙의 기어를 선정한 다음 도면파일을 다운받으면 된다. 해당 모델링을 가지고 와서 그대로 사용하거나 스케치만 따서 사용할 수 있다. kr.misumi-ec.com/vona2/mech/M1000000000/M1006000000/M1006010000/ 평기어 | MISUMI한국미스미 SS 평기어 [톱니 수(톱니)] 12 ～ 200 | [재질] 일반 철강재 | [형상] B형 / K형 | [열처리] 없음 | [표..
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축과 기어의 결합 (축 체결방법)robot 2020. 12. 14. 22:30
축과 기어/풀리를 결합, 축에 상대부품을 체결하는 방법이다. 매우 다양한 방식이 있고 방식에 따라 체결력, 백래쉬, 조립난이도, 비용의 장단점이 있다. 개인적으로 아래 항목의 (1),(4),(6)번을 가장 많이 사용하는 것 같다. (1) 무두볼트(set screw)/탭: 나사에 탭을 내어 무두볼트로 조립한다. 간단하고 저렴한 방식이다. 원형 샤프트도 가능하지만 큰 토크가 걸렸을때 미끄러질 수 있으므로 샤프트에 플랫한 면(디컷)을 내던지 키/키홈과 혼합하여 사용하는 방식이 있다. (2) 키/키홈 : 축과 기어에 키홈을 가공하고 키를 끼워넣어 조립한다. 가공에 따라 유격(백래쉬)이 발생할수도 있으므로 끼워맞춤 공차에 주의해야한다. (3) 면압방식 (메카로크, 면압기어) : 면압방식으로 조립이 간단하다. 만들..
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RRT 알고리즘 (Rapidly exploring Random Tree, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:20
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. RRT (Rapidly exploring Random Tree) RRT는 샘플링 기반 Path Planning 알고리즘이다. 상태 공간 전역에 대해 랜덤한 위치에 포인트를 생성하고, 이를 경향 삼아 시작점으로부터 트리(tree)를 신속하게 성장시켜 나가 목적지까지 도달하는 path를 생성하는 알고리즘이다. The fundamental operation used in growing an RRT is the EXTEND operatio..
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BUG 알고리즘 (예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:03
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 모바일로봇 길찾기를 위한 매우 단순하고 기초적인 알고리즘이다. 그만큼 구현하기 쉽고 많이 쓰고있다. 단순하고 뇌(지능) 없이도 태스크를 수행할 수 있어서 버그알고리즘이라고 명명한것같다. 1. 가정, 로봇은... (1) 맵상의 시작지점과 목표지점의 좌표를 알고있다. (2) 맵상의 장애물의 범위, 즉,크기와 위치는 알 수 없다. (3) 센서를 사용하여 유한한 범위내에서 장애물을 감지할 수 있다. (4) 맵상(global)에서 자기위치를 알 수 있다. 즉,self-localization이 가능하다. 2. Bug 알고리즘 (1) 시작위치와 목표위치를 연결한 직선 A를 따라 움직인다. (2) 장애물을 만나면 장애물의 외곽을 따라간다. 이때..
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A* 알고리즘 (A스타, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 10:48
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. A* 알고리즘이란? A* 알고리즘은 초기노드(시작지점)에서 목표 노드(목표지점)까지의 경로를 찾는 그래프 탐색 알고리즘이다. 다른 그래프 탐색 알고리즘과 다른 점은 목표에 얼마나 근접한 것인지를 평가하는데 휴리스틱 함수를 사용한다는 것이다. 2. 알고리즘 순서 (1) 시작지점을 열린목록(Openlist)에 넣는다. (2) 열린목록에 있는 노드 중 1개를 빼서 여덟 방향 주변노드를 탐색한다. ( 평가함수 F= G+H 를 계산 & 부모..