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RRT 알고리즘 (Rapidly exploring Random Tree, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:20
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. RRT (Rapidly exploring Random Tree) RRT는 샘플링 기반 Path Planning 알고리즘이다. 상태 공간 전역에 대해 랜덤한 위치에 포인트를 생성하고, 이를 경향 삼아 시작점으로부터 트리(tree)를 신속하게 성장시켜 나가 목적지까지 도달하는 path를 생성하는 알고리즘이다. The fundamental operation used in growing an RRT is the EXTEND operatio..
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BUG 알고리즘 (예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:03
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 모바일로봇 길찾기를 위한 매우 단순하고 기초적인 알고리즘이다. 그만큼 구현하기 쉽고 많이 쓰고있다. 단순하고 뇌(지능) 없이도 태스크를 수행할 수 있어서 버그알고리즘이라고 명명한것같다. 1. 가정, 로봇은... (1) 맵상의 시작지점과 목표지점의 좌표를 알고있다. (2) 맵상의 장애물의 범위, 즉,크기와 위치는 알 수 없다. (3) 센서를 사용하여 유한한 범위내에서 장애물을 감지할 수 있다. (4) 맵상(global)에서 자기위치를 알 수 있다. 즉,self-localization이 가능하다. 2. Bug 알고리즘 (1) 시작위치와 목표위치를 연결한 직선 A를 따라 움직인다. (2) 장애물을 만나면 장애물의 외곽을 따라간다. 이때..
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A* 알고리즘 (A스타, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 10:48
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. A* 알고리즘이란? A* 알고리즘은 초기노드(시작지점)에서 목표 노드(목표지점)까지의 경로를 찾는 그래프 탐색 알고리즘이다. 다른 그래프 탐색 알고리즘과 다른 점은 목표에 얼마나 근접한 것인지를 평가하는데 휴리스틱 함수를 사용한다는 것이다. 2. 알고리즘 순서 (1) 시작지점을 열린목록(Openlist)에 넣는다. (2) 열린목록에 있는 노드 중 1개를 빼서 여덟 방향 주변노드를 탐색한다. ( 평가함수 F= G+H 를 계산 & 부모..
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주식투자관련 유튜브 및 카페 (주식투자를 하면서 즐겨보는 것들)stock & idea 2020. 12. 12. 17:04
주식투자는 재테크 겸 취미로 하고 있다. 몇년동안 주식투자에 빠지다보니 게임을 하지 않게 된다. 주식투자를 하면서 즐겨보고 참고하는 것들에 대해 소개한다. 항목에서 책은 제외한다. 투자에 있어서 당연히 책이 1순위이지만 별도로 정리할 예정이다. 평가와 추천은 개인 성향에 따른 선호일 뿐이다. 모든 유튜브나 까페들이 나름의 장단점이 있으니 좋다 나쁘다의 개념으로 생각하지말고 그냥 이런게 있구나 참고만 하길바란다. (2020년 12월 기준, 계속 업데이트 예정) 1. 즐겨보는 유튜브 2. 즐겨보는 카페 (1) 가치투자연구소(가투소) https://cafe.naver.com/vilab (2) 보수적인 투자자는 마음이 편하다(보투마) https://cafe.naver.com/rechts (네이버 카페를 검색하면..
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파이썬 시작하기 (설치 및 기타)python 2020. 12. 12. 13:15
파이썬을 18년초부터 공부하기 시작했다. 그때 정리했던 내용이다. (18.10.03 작성) 아마 지금이랑 크게 차이나는건 없을것 같다. 1. 아나콘다3 64비트 설치 (0) 아나콘다(Anaconda)에 파이썬(python)이 포함되어있기때문에 파이썬을 별도로 설치할 필요없음. (1) https://www.anaconda.com/download/ 으로 접속 (2) 좌측의 아나콘다 python3.6버전 64비트 선택하여 다운로드한다. (3) 설치파일을 관리자권한으로 실행시키고 설치과정에서 Advanced Option에서 첫째 path설정 체크 2. 파이썬 버전 확인 (1) Anaconda Prompt를 관리자권한으로 실행시킨다. Anaconda Prompt는 cmd창과 동일하다고 보면 된다. (2) 프롬프트..
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[Django] 장고 기초 시작하기django study 2020. 12. 11. 20:13
0. 한동안 안쓰다가 장고를 다시 꺼내 써야할때 본다. 장고를 처음 시작하는 사람은 장고걸스 튜토리얼을 한번 쭉 따라해보면 좋다. 강의 주소는 https://tutorial.djangogirls.org/ko/ 1. 장고를 사용하려면 우선 파이썬을 설치해야한다. 나의 경우 (파이썬 대신) 아나콘다를 설치하고 코드 짤때는 Visual Studio Code를 사용하였다. cmd 또는 Anaconda prompt를 관리자권한으로 열어 장고 명령어를 실행한다. Visual Studio Code에서도 터미널을 열어 장고 명령어를 실행시킬 수 있다. 2. 가상환경 및 장고설치 (1) 왜 가상환경을 설정해야하는가? Virtualenv는 프로젝트 기초 전부를 Python/Django와 분리해준다. 다시 말해 웹사이트가 ..
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증권사API 사용을 위한 파이썬 32bit개발환경finance analysis 2019. 12. 10. 11:14
증권사 API를 사용하기 위해서는 파이썬(python) 32bit 버전이 필요하다. 기존에 설치해둔 64bit 아나콘다(anaconda)에 32bit 아나콘다 개발환경을 추가로 생성하는 방법이다. '파이썬으로 배우는 알고리즘 트레이딩'책의 367페이지와 인터넷 검색을 참고하였다. (1) Anaconda prompt를 실행한다. 관리자모드에서 실행하고 conda를 업데이트한다. conda update conda (2) py36_32 라는 이름으로 파이썬3.6버전 32bit환경을 생성한다. set CONDA_FORCE_32BIT=1 conda create -n py36_32 python=3.6 anaconda (3) 설치뒤 py36_32 개발환경 프롬프트를 활성/비활성할수있다. conda activate p..
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파이썬으로 주가 기술적지표 만들기finance analysis 2019. 11. 28. 19:50
주가시세에는 기본적으로 시가,고가,저가,종가,거래량이 있다. 이러한 기본적인 시세를 이용해서 한번 더 가공한 값들을 기술적지표라고 한다. 증권사 HTS에 들어가면 아래와 같이 다양한 기술적지표를 제공해준다. 주식투자를 하는데 있어서 기술적지표가 무의미하다는 사람들도 많지만 개인적으로 매수매도시점을 잡아내는데 어느정도 유의미한 기준이 된다고 생각한다. 그리고 머신러닝을 이용한 주가예측에 있어서도 중요한 특성(feature)이 될 수 있다고 생각한다. 파이썬에서 기술적지표를 생성하는 패키지인 TA-LIB를 설치하고 사용하는 방법에 대해 간단히 설명하고자한다. - TA-LIB 설치하기 Unofficial Windows Binaries for Python Extension Packages 구글검색 링크: htt..