RRT알고리즘
-
RRT 알고리즘 (Rapidly exploring Random Tree, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:20
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. RRT (Rapidly exploring Random Tree) RRT는 샘플링 기반 Path Planning 알고리즘이다. 상태 공간 전역에 대해 랜덤한 위치에 포인트를 생성하고, 이를 경향 삼아 시작점으로부터 트리(tree)를 신속하게 성장시켜 나가 목적지까지 도달하는 path를 생성하는 알고리즘이다. The fundamental operation used in growing an RRT is the EXTEND operatio..