버그알고리즘
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BUG 알고리즘 (예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:03
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 모바일로봇 길찾기를 위한 매우 단순하고 기초적인 알고리즘이다. 그만큼 구현하기 쉽고 많이 쓰고있다. 단순하고 뇌(지능) 없이도 태스크를 수행할 수 있어서 버그알고리즘이라고 명명한것같다. 1. 가정, 로봇은... (1) 맵상의 시작지점과 목표지점의 좌표를 알고있다. (2) 맵상의 장애물의 범위, 즉,크기와 위치는 알 수 없다. (3) 센서를 사용하여 유한한 범위내에서 장애물을 감지할 수 있다. (4) 맵상(global)에서 자기위치를 알 수 있다. 즉,self-localization이 가능하다. 2. Bug 알고리즘 (1) 시작위치와 목표위치를 연결한 직선 A를 따라 움직인다. (2) 장애물을 만나면 장애물의 외곽을 따라간다. 이때..