로봇동작계획
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RRT 알고리즘 (Rapidly exploring Random Tree, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:20
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. RRT (Rapidly exploring Random Tree) RRT는 샘플링 기반 Path Planning 알고리즘이다. 상태 공간 전역에 대해 랜덤한 위치에 포인트를 생성하고, 이를 경향 삼아 시작점으로부터 트리(tree)를 신속하게 성장시켜 나가 목적지까지 도달하는 path를 생성하는 알고리즘이다. The fundamental operation used in growing an RRT is the EXTEND operatio..
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A* 알고리즘 (A스타, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 10:48
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. A* 알고리즘이란? A* 알고리즘은 초기노드(시작지점)에서 목표 노드(목표지점)까지의 경로를 찾는 그래프 탐색 알고리즘이다. 다른 그래프 탐색 알고리즘과 다른 점은 목표에 얼마나 근접한 것인지를 평가하는데 휴리스틱 함수를 사용한다는 것이다. 2. 알고리즘 순서 (1) 시작지점을 열린목록(Openlist)에 넣는다. (2) 열린목록에 있는 노드 중 1개를 빼서 여덟 방향 주변노드를 탐색한다. ( 평가함수 F= G+H 를 계산 & 부모..