로봇길찾기
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RRT 알고리즘 (Rapidly exploring Random Tree, 예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:20
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 대학원에서 로봇동작계획이란 강의를 들을때 숙제했던 내용인데 사실 지금은 기억 나지 않는다. 이런게 있었다 정도...최적경로, 길찾기 알고리즘인데 세월이 지난만큼 더 좋은 알고리즘도 많아졌을것이다. 1. RRT (Rapidly exploring Random Tree) RRT는 샘플링 기반 Path Planning 알고리즘이다. 상태 공간 전역에 대해 랜덤한 위치에 포인트를 생성하고, 이를 경향 삼아 시작점으로부터 트리(tree)를 신속하게 성장시켜 나가 목적지까지 도달하는 path를 생성하는 알고리즘이다. The fundamental operation used in growing an RRT is the EXTEND operatio..
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BUG 알고리즘 (예전자료)robot 2020. 12. 13. 11:03
네이버 블로그에 있는 글들을 하나씩 옮기고 있다. (2008.12월 작성) 모바일로봇 길찾기를 위한 매우 단순하고 기초적인 알고리즘이다. 그만큼 구현하기 쉽고 많이 쓰고있다. 단순하고 뇌(지능) 없이도 태스크를 수행할 수 있어서 버그알고리즘이라고 명명한것같다. 1. 가정, 로봇은... (1) 맵상의 시작지점과 목표지점의 좌표를 알고있다. (2) 맵상의 장애물의 범위, 즉,크기와 위치는 알 수 없다. (3) 센서를 사용하여 유한한 범위내에서 장애물을 감지할 수 있다. (4) 맵상(global)에서 자기위치를 알 수 있다. 즉,self-localization이 가능하다. 2. Bug 알고리즘 (1) 시작위치와 목표위치를 연결한 직선 A를 따라 움직인다. (2) 장애물을 만나면 장애물의 외곽을 따라간다. 이때..